По степени твердости, то есть по способности выдерживать нагрузку, эластичный пенополиуретан можно разделить на обычный мягкий пенополиуретан, сверхмягкий пенополиуретан, мягкий пенополиуретан с высокой несущей способностью, высокоэластичный пенопласт и т. д. Среди них высокоэластичный пенополиуретан и мягкий пенополиуретан с высокой несущей способностью обычно используются для изготовления подушек и матрасов.
Мягкую полиуретановую пену можно разделить на блочную пену и формованную мягкую пену в зависимости от процесса производства. Первая представляет собой большой объем пены, произведенный непрерывным процессом, а затем разрезанный на пенопластовые изделия необходимой формы. Формованную пену (изготовленную в форме) можно разделить на горячеотвержденную мягкую пену и холодноотвержденную мягкую пену в зависимости от способа отверждения.
Самый ранний гибкий пенополиуретан был получен методом вспенивания коробок с использованием полиэфирного полиола и TDI-65. Сейчас выход полиэфирного мягкого пеноматериала очень мал, и его заменил полиэфирный мягкий пеноматериал с лучшей эластичностью. Тем не менее, полиэфирный ПУ мягкий пеноматериал все еще производится для некоторых особых случаев. Например, высокоэластичный мягкий пеноматериал из полиэфирного полиола с низким разветвлением и TDI-65 или TDI-80 в основном используется в промежуточном слое текстиля.
В настоящее время 90% полиуретановых мягких пен изготавливаются с использованием полиэфирполиолов, большинство из которых являются мягкими пенами общего назначения (в основном блочными пенами) и мягкими пенами высокой упругости. Существует также небольшое количество специальных мягких пен, таких как сверхмягкие пенопласты, высокопрочные пенопласты, медленноэластичные пенопласты, гидрофильные мягкие пенопласты, звукопоглощающие пенопласты и мягкие пенопласты для фильтрации (включая сетчатые пенопласты).